Wiadomości o skautingu dotarły na ziemie polskie (znajdujące się pod zaborami) w 1909 r. Od roku 1910 samorzutnie powstawały zastępy i drużyny. W zaborze austriackim skauting działał legalnie, w pozostałych w konspiracji. Zaproponowany przez gen. Roberta Baden-Powella nowy system wychowawczy postrzegany był jako dobry sposób wychowania młodzieży na żołnierzy i przyszłych obywateli odrodzonej Polski. Dlatego skautingiem zainteresowały się przede wszystkim organizacje niepodległościowe, m. in. „Zarzewie” (organizacja akademicka, która w ramach Polskich Drużyn Strzeleckich przygotowywała młodzież do walki o niepodległość), „Sokół” (towarzystwo sportowe o charakterze patriotycznym) i „Eleusis” (katolickie stowarzyszenie abstynenckie). Przy lwowskim „Sokole” powstało Związkowe Naczelnictwo Skautowe, a Andrzej Małkowski zorganizował pierwszy kurs skautowy na początku 1911 r. W dniu 22 maja 1911 r. Andrzej Małkowski wydał rozkaz tworzący oficjalnie pierwsze cztery drużyny skautowe we Lwowie (jest to często uznawane jako symboliczny dzień powstania harcerstwa). W zaborze rosyjskim w końcu 1911 r. powstała nielegalna Naczelna Komenda Skautowa skupiająca samorzutnie powstające drużyny. W zaborze pruskim pierwsze drużyny skautowe powstały w Poznaniu w 1912 r. Ważnym wydarzeniem pierwszego okresu tworzenia polskiego skautingu był wyjazd polskich skautów ze wszystkich zaborów we wspólnej reprezentacji (pod wodzą Andrzeja Małkowskiego) na zlot skautów w Birmingham w lipcu 1913 r.

Podczas I wojny światowej działalność skautowa uległa zmianie ze względu na zmobilizowanie części instruktorów i skautów do armii zaborczych oraz wstępowanie skautów do Legionów Polskich. Grupy harcerek i harcerzy podejmowały służby pomocnicze dla Legionów oraz organizowały pomoc dla ofiar wojny , sierot, uciekinierów. 1 listopada1916 r. w Warszawie odbył się zjazd zjednoczeniowy, zorganizowany przez wszystkie organizacje harcerskie działające w byłym zaborze rosyjskim. W jego wyniku powstała nowa organizacja pod nazwą Związek Harcerstwa Polskiego, który jako odznaki organizacyjne przyjął krzyż harcerski i lilijkę. W ten sposób harcerstwo usamodzielniło się, wychodząc spod nadzoru i opieki innych organizacji. Tuż przed odzyskaniem przez Polskę niepodległości w dniach 1-2 listopada 1918 r. w Lublinie obradował zjazd przedstawicieli wszystkich polskich ośrodków skautowych. Postanowiono na nim utworzyć wspólną dla wszystkich organizację – Związek Harcerstwa Polskiego.

Natychmiast po zakończeniu I wojny światowej (11 listopada 1918 r.) harcerze włączyli się w walkę o granice odrodzonej Ojczyzny. Wzięli udział w obronie Lwowa („Orlęta Lwowskie”), powstaniu wielkopolskim, trzech powstaniach śląskich, wojnie polsko-bolszewickiej i plebiscytach, prowadzonych na terenach spornych. W ten sposób harcerstwo spełniło pokładane w nim nadzieje na wychowanie nowego pokolenia aktywnych obywateli-patriotów. Równocześnie na początku lat 20. nastąpił odpływ młodzieży z organizacji, związany z faktem, iż główny cel pierwszych lat harcerstwa – odzyskanie niepodległości – został osiągnięty. Harcerstwo musiało postawić sobie nowe cele i zdefiniować swoją rolę w niepodległej ojczyźnie. Przykładem takich poszukiwań było powstanie innych organizacji czerpiących z dorobku ZHP. Było to działające w latach 1921-23 Wolne Harcerstwo, domagające się zerwania z militaryzmem i zachęcające do zwrotu w kierunku puszczańskich idei T. E. Setona. Drugą było Czerwone Harcerstwo, działające od 1926 r. w środowiskach robotniczych. W ZHP poszukiwania nowej formuły działania doprowadziły do rozwoju ruchu zuchowego i wędrowniczego oraz rozwoju specjalności.

W drugiej połowie lat 20. zaczął rozwijać się ruch zuchowy. W organizacji żeńskiej jego twórczyniami były:  Jadwiga Zienkiewiczówna i Jadwiga Zwolakowska (współautorki pod- ręcznika „W gromadzie zuchów”). W organizacji męskiej reformatorem ruchu zuchowego był Aleksander Kamiński (autor „Antka Cwaniaka” i „Książki wodza zuchów”). Ruch zuchowy w całym ZHP zaczął pracować metodą opracowaną przez Kamińskiego.

W latach 30. rozwinął się ruch Wędrowniczy skupiający starszą młodzież. W 1937 r. ukazała się książka Pawła Puciaty „Wędrownicy”, a w 1939 r. „Harcerki – wędrowniczki” pod red. Jadwigi Wierzbiańskiej, podsumowująca prace wędrownicze organizacji żeńskiej. W końcu lat trzydziestych najsilniejsze drużyny zaczęły się przekształcać w szczepy harcerskie zapewniające ciągłość działania od zucha do wędrownika. Zmiany metodyczne i organizacyjne wzmacniały szkoły instruktorskie działające na Buczu, w Nierodzimiu i Górkach Wielkich. Ważnym ośrodkiem kształcenia był także Dworek Cisowy w Sromowcach Wyżnych. Nowatorska działalność ZHP przejawiała się również w tworzeniu drużyn specjalnościowych, propagujących turystykę, szybownictwo, baloniarstwo, łucznictwo, narciarstwo, krótkofalarstwo i inne specjalności. Najsilniejsza specjalnością stało się żeglarstwo. W czerwcu 1935 r. ukończona została w Gdyni przebudowa jachtu „Zawisza Czarny”.

W skład ZHP wchodziły: Organizacja Harcerzy, Organizacja Harcerek i Ruchu Przyjaciół Harcerstwa. Oddzielne były drużyny, hufce, chorągwie oraz Główne Kwatery. Wspólne było Naczelnictwo z Przewodniczącym ZHP na czele (podobna strukturę organizacjną ma dziś ZHR i ZHP działające poza granicami Kraju). Od początku Związek Harcerstwa Polskiego otoczony był opieką państwa. Pierwszym Protektorem ZHP był Józef Piłsudski, a potem kolejni prezydenci RP. W roku 1936 władze państwowe uznały ZHP za stowarzyszenie wyższej użyteczności. Pod koniec lat 30. ZHP liczył ponad 200 tys. członków.

Ważnym wydarzeniem 20-lecia był Jubileuszowy Zlot 25-lecia Harcerstwa w Spale w lipcu 1935 r. Wzięło w nim udział ponad 25 tys. harcerek i harcerzy. ZHP był również aktywny na arenie międzynarodowej. Olga Małkowska uczestniczyła w budowaniu międzynarodowej wspólnoty skautek. ZHP był członkiem założycielem WOSM i WAGGGS. Reprezentacje ZHP uczestniczyły w skautowych Jamboree w Danii (1924), Anglii (1929), na Węgrzech (1933) i w Holandii (1937), zyskując uznanie skautów z całego świata.

Jeszcze przed wybuchem wojny członkowie ZHP stanęli do służby w ramach Pogotowia Wojennego Harcerek i Harcerzy. We wrześniu 1939 r. harcerze wzięli czynny udział w obronie ojczyzny (Warszawa, Gdynia, Kłecko, Katowice, Grodno i wiele innych miejsc). Po zajęciu kraju przez III Rzeszę i ZSRR ZHP przeszło do działań konspiracyjnych. Organizacja męska działała pod kryptonimem „Szare Szeregi” (utworzone 27 września 1939 r.), realizując program wychowania: Dziś – Jutro – Pojutrze („Dziś” – bieżąca walka konspiracyjna, „Jutro” – powstanie przeciwko okupantowi, „Pojutrze” – odbudowa wolnej Polski). Kolejnymi naczelnikami Szarych Szeregów byli: Florian Marciniak Stanisław Broniewski,  Leon Marszałek.

Organizacja Harcerek działała pod kryptonimem „Związek Koniczyn” (od 1943 r. „Bądź Gotów” – choć potocznie często mówiono o żeńskich Szarych Szeregach). Harcerki prowadziły pomocniczą służbę wojskową (sanitarną i łącznościową, wywiad) oraz służby cywilne: opieka nad sierotami i więźniami, kolportaż podziemnej prasy, tajne nauczanie. Komendantką Wojennego Pogotowia Harcerek była hm. Józefina Łapińska.

Instruktorzy harcerscy związani z nurtem katolicko-narodowym powołali konspiracyjną organizację Hufce Polskie (Harcerstwo Polskie – HP). Na czele HP stał hm. Stanisław Sedlaczek, a po jego śmierci w Oświęcimiu Witold Sawicki.

Najbardziej heroiczną działalnością podziemnego harcerstwa był udział w Powstaniu Warszawskim  (1 sierpnia – 2 października 1944 r.). W powstaniu walczyły harcerskie bataliony „Zośka”, „Parasol”, „Wigry” i „Gustaw” oraz wiele mniejszych oddziałów. Instruktorki i harcerski prowadziły szpitale polowe, służyły jako łączniczki i przewodniczki w kanałach, najmłodsi działali jako listonosze Harcerskiej Poczty Polowej.

Już od 1944 r. na wyzwolonych terenach powstawały samorzutnie drużyny harcerskie. Do pracy w odradzającym się ZHP powracała przedwojenna i szaroszeregowa kadra instruktorska, wiceprzewodniczącym ZHP został Aleksander Kamiński. ZHP zaczął funkcjonować w strukturach państwa legalnie. Do drużyn zgłaszały się rzesze młodych ludzi. Harcerstwo aktywnie włączyło się do odbudowy zniszczonego kraju i zagospodarowywania ziem zachodnich w ramach programu Harcerskiej Służby Polsce.

W wielu środowiskach harcerskich dominowało poparcie dla ruchów opozycyjnych wobec komunistów. Wielu harcerzy działało w organizacjach konspiracyjnych. W czerwcu 1946 r. w czasie odbywającego się w Szczecinie zlotu młodzieżowego „Trzymamy straż nad Odrą” doszło do konfrontacji członków komunistycznego ZWM z harcerzami z ZHP, którzy otwarcie poparli opozycyjny PSL i jego przywódcę Stanisława Mikołajczyka. Przyspieszyło to dążenie komunistów do zawłaszczenia

Jesienią 1948 r. rozpoczęła się stopniowa likwidacja ZHP. Z władz sukcesywnie byli odwołani niegodzący się na zmiany instruktorzy (już w 1947 r. z władz ustąpił Aleksander Kamiński). Zlikwidowano podział na organizację męską i żeńską, tworząc wspólne Naczelnictwo i łącząc komendy chorągwi i hufców (była to okazja do zmian personalnych). Zlikwidowano również autonomiczny Ruch Przyjaciół Harcerstwa.

W grudniu 1948 r. narada nowych komendantów chorągwi zdecydowała o zerwaniu z tradycją skautową i odejściu od metody harcerskiej. Z organizacji zaczęto masowo usuwać dotychczasowych instruktorów, równocześnie nadawano stopień harcmistrza działaczom komunistycznego Związku Młodzieży Polskiej. Na początku 1950 r. władze ZMP podjęły uchwałę o przejęciu kierownictwa nad ZHP. Związek Harcerstwa Polskiego zaprzestał działania 1 czerwca 1950 r. (z formalnego punktu widzenia cały czas istniał).

Część instruktorów i harcerzy zeszła do podziemia, tworząc tzw. drugą konspirację harcerską. Prowadzili oni działalność o charakterze patriotycznym i niepodległościowym – zwykle bez broni.

W ramach ZMP działała Organizacja Harcerska (OH), która miała być kopią radzieckiego Pioniera. Zakazano noszenia krzyży harcerskich i lilijek – w to miejsce wprowadzając nowy znaczek tzw. czuwajkę – i odrzucono mundury harcerskie.    OH ZMP była organizacją dziecięcą (należeli uczniowie do 7 klasy szkoły podstawowej), która miała niewiele wspólnego z harcerstwem. Była masowa, często należały do OH całe klasy, prowadzili je nauczyciele, którzy nie tylko bawili się z harcerzami i podejmowali służbę na rzecz ludzi lub przyrody, ale także musieli przeprowadzać dla dzieci zebrania czy odczyty – to w wielu szkołach doprowadziło do wychowawczej klęski. W połowie lat 50. na fali odwilży zaczęto zmiany w OH, zmierzające do powrotu do niektórych metod harcerskich, co doprowadziło do wyodrębnienia się autonomicznej Organizacji Harcerskiej Polski Ludowej (OHPL) działającej od sierpnia do listopada 1956 r.

Po politycznych przemianach w Polsce w październiku 1956 r. powstała szansa na reaktywowanie ZHP. Nastąpiło to na tzw. Zjeździe Łódzkim w grudniu 1956 r. Doszło tam do kompromisu między z jednej strony kadrą OHPL, a z drugiej – instruktorami z Szarych Szeregów oraz kadrą z Krakowa i innych miast, spontanicznie odtwarzającą oddolnie ZHP. 10 grudnia 1956 r. zapadła ostateczna decyzja o reaktywowaniu ZHP i powołaniu Naczelnej Rady Harcerskiej. Przewodniczącym NRH został Aleksander Kamiński, a naczelniczką Zofia Zakrzewska. Przywrócony został tradycyjny mundur, krzyż i lilijka. Ceną za odrodzenie organizacji była konieczność zgody na ścisłą współpracę z rządzącą w Polsce PZPR (partią komunistyczną).

Lata 1957-80 przyniosły też ciekawe inicjatywy. Rozkwitło harcerstwo na wsi, wcześniej praktycznie na niej nieobecne. Powstały drużyny Nieprzetartego Szlaku, skupiające dzieci i młodzież niepełnosprawną. W ramach „Operacji 1001 – Frombork” harcerze odbudowywali miasto Kopernika, a w ramach „Operacji Bieszczady 40” zagospodarowywali tereny Beskidu Wschodniego. W Kielcach organizowano Harcerski Festiwal Młodzieży Szkolnej, a w wielu środowiskach odbywały się wielkie rajdy turystyczne. Wydawano w dużych nakładach prasę harcerską oraz książki. Powstała Rozgłośnia Harcerska, z pierwszą w Polsce „listą przebojów”. Bardzo silny był także ruch wodny i żeglarski, dla ZHP pozyskano jacht „Zawisza Czarny II”.

Przez pierwsze dwa lata udało się odbudować ZHP i przeszkolić nowe pokolenie młodych instruktorów. Jednak PZPR nie dała za wygraną i ponownie przejęła władzę nad organizacją. W 1958 r. odszedł z funkcji przewodniczącego NRH Aleksander Kamiński. Wraz z jego odejściem i słowami „Idźcie pracować do drużyn” w ZHP po- wstały dwa „światy”: świat władz harcerskich, opanowany w dużej części przez działaczy podatnych na oddziaływanie partii i drugi świat – drużyn działających w myśl tradycyjnych zasad harcerstwa. Taka sytuacja trwała do końca PRL.

Próba ponownej ideologizacji ZHP nastąpiła w latach 70. W 1973 r. powstał program Harcerskiej Służby Polsce Socjalistycznej, realizowany przez uczniów szkół średnich. Potocznie mówiono o drużynach w szkołach ponadpodstawowych – drużyny HSPS. W drużynach tych obowiązywały nowe mundury – tzw. koszule HSPS w kolorze jasnokawowym oraz krajki, w których przeważał kolor czerwony. W związku ze zmianą podziału administracyjnego kraju rozbite zostały dotychczasowe duże chorągwie (powstało 49 chorągwi – tyle samo, co województw). Podzielone zostały wspólnoty hufcowe – hufce zostały powołane w każdej gminie. Organizacja zamiast na jakość, postawiła na ilość. W 1978 r. ZHP liczył 3 miliony członków. W tej liczbie ginęły autentycznie harcerskie środowiska, które widoczne były przede wszystkim w dużych miastach.

Zmiany w Polsce w sierpniu 1980 r. obudziły nowe nadzieje i siły w ZHP. W listopadzie 1980 r. powstało porozumienie Kręgów Instruktorów Harcerskich im. Andrzeja Małkowskiego (KIHAM). Jego celem była odnowa moralna harcerstwa i przywrócenie tradycyjnych metod wychowawczych. W marcu 1981 r. VII Zjazd ZHP: rozwiązał HSPS (wprowadzając w ich miejsce drużyny starszoharcerskie), przywrócił tradycyjne mundury, zalegalizował ruchy programowo-metodyczne. Ale nie przeprowadził gruntownych zmian w organizacji, które jednak postępowały oddolnie. Działalność reformatorską zahamowało wprowadzenie stanu wojennego (13 grudnia 1981 r.) i rozwiązanie porozumienia KIHAM.

Brak pełnych reform w ZHP doprowadziło do powstania ruchów o charakterze nielegalnym. W styczniu 1981 r. w Lublinie zawiązał się Niezależny Ruch Harcerski, który wystąpił z ZHP. W 1983 r. środowiska postkihamowskie utworzyły w ramach ZHP Ruch Harcerstwa Rzeczypospolitej. W 1985 r. w Koninie powstała Polska Organizacja Harcerska. Czynnikiem integracyjnym tych ruchów była organizacja „Białej Służby” przy okazji kolejnych pielgrzymek do Polski papieża Jana Pawła II oraz ruch wydawniczy. Wszystkie te środowiska niezależne łączył brak wiary w reformowanie ZHP. Dlatego w okresie postępujących szybkich zmian politycznych w Polsce w 1989 r. powstały samodzielne organizacje harcerskie. NRH przekształcił się w Stowarzyszenie Harcerstwa Katolickiego „Zawisza”. Część drużyn RHR pozostała w ZHP, część utworzyła Związek Harcerstwa Rzeczypospolitej, a pozostałe organizacje „ZHP-1918”.

Decydujące o obliczu ZHP były Zjazdy z lat 1989 i 1990 oraz gorący okres między nimi. W marcu 1989 r. obradował XXVI Zjazd ZHP w Warszawie, który dokonał zmian statutu, Prawa i Przyrzeczenia Harcerskiego oraz zdecydował o podjęciu starań o powrót ZHP do światowych organizacji skautowych. W kolejnych miesiącach miała miejsce batalia o przyszłość ZHP przy udziale Krajowego Komitetu Odrodzenia ZHP ze Stanisławem Broniewskim „Orszą” na czele i tzw. „Bandy Czworga” – hm. Jan Rossman, hm. Stefan Mirowski, hm. Hanka Zawadzka, hm. Halina Wiśniewska. Ostatecznie XXVIII Zjazd ZHP w grudniu 1990 r. dokonał zasadniczych zmian w ZHP, przywracając tradycyjne Przyrzeczenie i Prawo Harcerskie i dokonując zmian w systemie sprawowania władzy w organizacji. Naczelnikiem ZHP został młody instruktor z Podkarpacia hm. Ryszard Pacławski, a przewodniczącym ZHP hm. Stefan Mirowski, instruktor Szarych Szeregów.

Pierwsza połowa lat 90. była dla ZHP okresem przebudowy organizacji i powrotu do struktur światowego skautingu. Nastąpiła reorganizacja chorągwi, których liczba spadła z 49 do 25, zmniejszyła się liczba hufców. W sierpniu 1993 r. prezydent RP Lech Wałęsa został Honorowym Protektorem ZHP, nawiązując tym samym do przedwojennych tradycji. W 1995 r. odbył się w Poznaniu Nadzwyczajny Zjazd ZHP, który dokonał zmian w Statucie, umożliwiających uczestnictwo ZHP w WOSM (wprowadzenie zasady kadencyjności władz, likwidacja dwóch rot przyrzeczenia harcerskiego – wprowadzenie jednej z formułą „pełnić służbę Bogu”). ZHP zostało przywrócone członkostwo w międzynarodowych organizacjach skautowych, których był współzałożycielem w okresie 20-lecia międzywojennego, do Światowej Organizacji Ruchu Skautowego (WOSM) 17 stycznia 1996 r., a do Światowego Stowarzyszenia Przewodniczek i Skautek (WAGGGS) 7 marca 1996 r.

W październiku 1992 r. nastąpiło zjednoczenie ZHR i ZHP-1918 we wspólny Związek Harcerstwa Rzeczypospolitej. Stowarzyszenie Harcerstwa Katolickiego „Zawisza” w 1995 r. wstąpiło do Federacji Skautingu Europejskiego. W 1997 r. Polska Organizacja Harcerska rozwiązała się, a jej drużyny zasiliły ZHR.

W ZHP lata 1995-2005 bogate były w propozycje programowe (w ramach programów „Moje Ojczyzny” i „Barwy przyszłości”) aktywizujące drużyny w najważniejszych dla organizacji i Polski obszarach: „Woda jest życiem”, „Odkrywcy Nieznanego Świata”, „Paszport do Europy”, „Bądź Gotów”, „Widok z ratusza”, „Ścieżkami zdrowia”. Podczas powodzi w 1997 r. harcerze aktywnie włączyli się w pomoc powodzianom realizując alert „Nieść chętną pomoc bliźnim”.

Lata 1991-2000 wypełnione były harcerskimi zlotami. W 1991 r. organizacje harcerskie obchodziły 80. rocznicę powstania harcerstwa na dwóch zlotach koło Częstochowy: w Pająku (ZHP i POH) i w Olsztynie (ZHR, ZHP-1918, „Zawisza”). W sierpniu 1995 r., w 60. rocznicę Zlotu w Spale, odbył się w Zegrzu pod Warszawą Światowy Zlot Harcerstwa Polskiego (ZHP i ZHP- pgK). W sierpniu 2000 r. miał miejsce Światowy Zlot Harcerstwa Polskiego „Gniezno 2000”, podsumowujący program „Moje Ojczyzny”.

Dzięki powrotowi do organizacji światowego skautingu ZHP działa aktywnie na arenie międzynarodowej. W styczniu 1999 r. miał miejsce pierwszy po odzyskaniu członkostwa w WOSM oficjalny udział ZHP w 19 Jamboree w Chile. W lipcu 1999 r. odbył się w Polsce w Sanoku Zlot Skautów Europy Środkowo-Wschodniej „SAN-99”. Ponownie gospodarzami tego zlotu byliśmy w 2008 r., goszcząc w Chorzowie skautów w ramach IX Zlotu Skautów Europy Środkowej „Silesia”.

W 1999 r. nastąpiła reorganizacja ZHP związana z reformą administracji państwa – liczba chorągwi zmniejszyła się do 17. We wrześniu 2003 r. zostały wprowadzone zmiany w systemie metodycznym – nowy podział na grupy wiekowe: zuchy, harcerze, harcerze starsi (wiek gimnazjalny), wędrownicy. Przyjęty został nowy, sześciostopniowy system stopni harcerskich. XXXIII Zjazd ZHP w 2005 r. wprowadził istotne zmiany w funkcjonowaniu chorągwi – osobowość prawną oraz społeczne rady chorągwi kontrolujące działalność komend.

Na przełomie lipca i sierpnia 2007 r., w ramach obchodów stulecia skautingu, skauci z całego świata spotkali się na Światowym Skautowym Jamboree 2007 One World – One Promise w Hylands Park w Chelmsford w Wielkiej Brytanii (z licznym udziałem reprezentacji ZHP). O świcie 1 sierpnia 2007 r. skauci na całym świecie odnowili przyrzeczenie skautowe. W sierpniu 2007 r. prawie 10 000 harcerzy spotkało się na Zlocie ZHP „Kielce 2007”.

W 2010 r. ZHP rozpoczął obchody 100-lecia harcerstwa. W sierpniu odbył się Zlot ZHP „Kraków 2010”, który zgromadził prawie 10 000 harcerzy. Otwierając zlot premier Donald Tusk powiedział: „O ile lepszy i piękniejszy byłby świat, gdybyśmy wszyscy byli harcerzami”. 22 maja 2011 r. reprezentacje wszystkich największych organizacji harcerskich odwiedziły Lwów, by świętować 100-lecie oficjalnego powołania pierwszych polskich drużyn skautowych.